机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了

工业机器人真正的应用是用在生产线上(如汽车组装生产线、半导体硅片搬运等)，机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了，还要配合生产线上的动作要求，也就是还要和plc连接进行通讯，双方交互信号，plc什么时候让机器人去搬运，机器人搬运完成通知plc，通过这样的交互通讯，机器人即可作为整条生产线上的"一员"，和生产线的上的其他机构完成整个生产任务。

一、工业机器人与plc的通讯连接

如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了plc的 控制技术，那么通过plc控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和plc有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。

工业机器人与plc之间的通讯传输有"i/o"连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与plc之间使用"i/o"连接的方式介绍其控制方法。

图一:plc与机器人系统构成

上图plc采用西门子品牌，s7- 00作为上位机，s7-200与机床通过i/o信号相连;s7- 00与s7-200使用profibus总线相连;s7- 00与工业机器人使用i/o信号相连;工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆(直接接插)连接。

图二:s7- 00(cpu- 1 )输入输出信号

图三:s7-200输入输出信号(控制车床)

图四:s7-200输入输出信号(控制洗床)