与原来的研磨轮相比技术

雅马哈发动机将于2009年 月1日上市4轴控制水平多关节型机器人“YK120XG/150XG/180XG”，与原机型相比，不仅增加了可搬运重量，而且提高了搬运速度。可用于精密组装要求较高的电气电子部件及小型精密机械部件的组装、检查、转移及搬运等。还有望用于药品、医疗设备及医疗检查等领域。

包括新机型在内的“Tiny”系列均为水平多关节型机器人，可满足生产设备的小型化及高精度需求，从而能够实现精密组装。其特点是安装面积小，仅为4 ×1 2mm。新机型通过改进马达及减速机等机械组件和结构，不但提高了定位精度，还缩短了周期时间。

具体而言，通过采用去掉同步带的无带结构，大幅减少了空转（Lost Motion）现象，从而实现了±0.005mm的反复定位精度。XY轴的合成速度为 . m/s（只有YK150XG是 .4m/s），标准周期时间为0. 秒。速度比原机型提高27％。

另外，通过提高刚性，搬运重量达到了原机型的两倍，即1.0kg，R轴容许惯性力矩提高至原来的5倍，即0.1 kgfcms2。顶端还可安装比较重的工具。

采用无带结构之后，无需担心其老化损坏，减轻了维护时的工作负担。通过标准配备绝对位置检测器，将开工时的时间消耗降至最短。

价格方面，X轴臂长为45mm的YK120为95万日元（不含税），臂长为75mm的YK150XG为100万日元（不含税），臂长为105mm的YK180XG为105万日元（不含税）。上述产品均附带专用控制器“RCX240”和线缆。小孩健脾的药

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