CSNS自主研制的远程控制机器行走检测车

　　受制于技术，目前国内对隧道的病害检测大多采取人工检测，靠使用肉眼观察和钻孔法进行丈量。肉眼视察受人为因素影响较大，存在着效力低、准确性差、不能进行历史数据对比等问题；而钻孔方法虽然比较直观，但检测速度慢，同时易破坏隧道防排水系统，影响隧道寿命，以上两种方法都难以全面反应隧道整体及各部位质量。

　　近日，中国散裂中子源（CSNS）自主研制的远程控制机器行走检测车在环隧道成功投入使用，该检测车是为隧道没法进入时自动巡检设计，类似机器人，其搭载的机械臂和相关丈量装备可实现自动安装和准直。行走检测车可携带机械手、准直丈量仪器、振动丈量仪器在隧道内工作。整车最大承载为50kg，内置的高程调理装置能把平台提升500mm。

　　行走检测车搭载视觉振动测量仪，暑期检修阶段完成环磁铁与真空盒检测任务。由于环陶瓷真空盒位于交流磁铁内，受磁铁振动影响，且常规传感器没法在强磁场环境下对真空盒进行振动检测，在今年暑期检验期间，由电源组配合磁铁加电，行走检测车搭载光学相机视觉测量装备及激光测振仪完成对陶瓷真空盒振动的首次检测，在检测过程中对个别振幅较大的真空盒进行仔细检查，发现真空盒的位置有所变化，及时对真空盒进行准直调剂，避免真空盒因振动而损坏。

　　行走检测车搭载准直摄影丈量相机，实现磁铁等设备的准直测量。为保证摄影丈量相机处于水平位置，行走检测车上安装了六轴平台，平台能自动调节相机的水平位置，水平调节精度达0.001度。

　　除此之外，行走检测车可以通过隧道地面粘贴的“行走二维码”，实现小车在隧道中自动导向行走功能，是CSNS首创在加速器内采用先进二维码技术执行运动指令完成振动采集、各种巡检的机器小车。在暑期检验期间，机械组与计算中心配合成功完成RCS环无线络与检测车的连接，和与视觉振动采集仪的连接，实现中央控制室对检测车的远程控制；同时在远程控制下，实现环设备的远程振动丈量。